Le judo provient du ju-jitsu, qui a été mis au point par les guerriers japonais et très utilisé lorsque ceux-ci étaient désarmés face à leurs ennemis. La légende raconte qu'un jour d'hiver, des samurai avaient remarqué que les arbres se cassaient sous le poids de la neige, alors qu'un saule qui était dans les parages cédait sous ce poids et se redressait. Le ju-jitsu fut inventé sur la base du principe de la souplesse.
Le ju-jitsu est une sorte d'auto-défense japonaise très efficace qui comprend une belle collection de techniques de luxation de bras et jambes, étranglements, retournements de situation, coups de poings et de pieds (atemi), projections, ...
Jigoro Kano était un ju-jitsuka expérimenté. Il avait reçu de ses maîtres des diplômes indiquant qu'il avait appris l'ensemble de ce qui était dispensé dans leurs Écoles respectives. Juste avant ses 22 ans, il eut l'idée de faire une synthèse des arts martiaux qu'il connaissait afin d'en faire un art martial doux et sans risque, exempt de coups. Il appela son art martial le judo, c'est-à-dire la voie de la souplesse. Il installa son premier dojo à côté du temple shintoïste d'Eisho-ji, à Kamakura, début 1882. Ce dojo comptait 12 tatami (env. 24m²) dans lequel 9 disciples venaient étudier, dont Shiro Saigo qui allait bientôt devenir très célèbre. Il nomma cette École le Kodokan.
L'histoire qui rendit le Kodokan célèbre
Un jour, le Kodokan reçut un défi de l'école de ju-jitsu Tokuza. Shiro Saigo avait été désigné pour combattre avec Entaro Koshi, une sorte de géant patibulaireque l'on surnommait le Démon de l'École Tokuza. Pendant le combat, Saigo esquivait simplement les attaques de Koshi et semblait se moquer de ses multiples tentatives...
Koshi parvint finalement à attaquer Saigo. Il le souleva à la hauteur de ses épaules et le projeta à terre de toutes ses forces ! Mais Shiro Saigo, qui était surnommé le Chat du Kodokan, réussit à retrouver son équilibre durant sa chute et se retrouva face à Entaro Koshi. Le Démon de l'École Tokuza eut une seconde de stupeur et Shiro Saigo en profita pour le faire basculer par dessus son épaule avec une projection devenue célèbre, mais aujourd'hui plus utilisée, yama-arashi, traduisez tempête sur la montagne. Ceci était le premier pas de l'ascension de Jigoro Kano et du Kodokan.